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數控機牀上下料機械手識別零件形狀的原理

瀏覽次數:76       日期:2018-04-02
在現代化數控車牀加工中,要求精度高、品質穩定、批量加工速度快,採用人工方式進行作業導致製造加工水平很難得到提升,而數控機牀上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車牀上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求,成爲越來越多工廠的理想選擇。是數控機牀機械手在製造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控加工領域中,由於零件的形狀各異,如何讓識別並抓取待加工零件成爲設計數控機牀機械手的難題,那麼怎麼來解決這個難題,使得數控機牀機械手能適應各種零件的加工呢數控車牀上下料機械手的識別原理通過對攝像機採集的圖像進行圖像增強、分割和模式識別來獲取零件空間座標信息,通過串口通信將零件座標信息發送給上下料機器人,實現機牀的自動上下料。
數控機牀上下料機械手
從數控機牀上下料機械手實現加工零件的識別原理可以看出,機器視覺技術可以有效的解決上下料機器人識別定位機牀待加工零件的難題。上下料機器視覺控制系統主要由圖像採集卡、鏡頭、工業相機、機器人、於東控制單元、計算機一級圖像處理軟件組成。工業相機通過1394接口與圖像採集卡相連,圖像採集卡通過代1插槽與計算機相連。首先,對攝像機進行標定確定圖像座標與實,際座標之間的關係矩陣,該關係矩陣將作爲編制視覺控制軟件的參數用於計算圖像點對應的空間座標。其次,確定光源的打光方式,中關鍵的一個方面就是選擇正確的照明,機器視覺光源直接影響到圖像的質量,進而影響到系統的性能。其次確定圖像處理的方案,對圖像進行圖像增強、圖像分割並進行圖像匹配,確定目標的圖像座標,根據圖像座標和關係矩陣求出目標的空間座標後,將空間座標通過串口傳送至機器人,機器人接收到信息並執行動作實現上下料。
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